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首页 > 新闻列表 > 转载 | 自动驾驶开源数据集总结

转载 | 自动驾驶开源数据集总结

来源:知乎,数据堂2022-05-27


前言

数据是人工智能时代的石油,随着汽车行业的发展、自动驾驶商业场景的落地,自动驾驶算法变得尤为重要,想要打磨自动驾驶算法,就需要大量的场景数据支撑。作者对过去使用、积累的自动驾驶开源数据集做了总结,以下45个自动驾驶开源数据集供大家参考。

 

14Seasons

题目:4Seasons: A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving

名称:4Seasons:自动驾驶中多天气 SLAM 的跨季节数据集

论文:arxiv.org/abs/2009.0636

主页4seasons-dataset.com/

 

4Seasons

 

2A2D2

题目:A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset

名称:A2D2:奥迪自动驾驶数据集

论文:arxiv.org/abs/2004.0632

主页:a2d2.audi/a2d2/en.html

下载:a2d2.audi/a2d2/en/downl

 

CA2D2

 

3A*3D

题目:A*3D Dataset: Towards Autonomous Driving in Challenging Environments

名称:A*3D 数据集:在具有挑战性的环境中实现自动驾驶

论文:arxiv.org/abs/1909.0754

主页:gas.graviti.cn/dataset/

 

A*3D

 

4ApolloScape

题目:The ApolloScape Open Dataset for Autonomous Driving and its Application

名称:用于自动驾驶的 ApolloScape 开放数据集及其应用

论文:arxiv.org/abs/1803.0618

官方:http://apolloscape.auto

下载:apolloscape.auto/tracki

 

ApolloScape

 

5BDD100K

题目:BDD100K: A Diverse Driving Dataset for Heterogeneous Multitask Learning

名称:BDD100K:异构多任务学习的多样化驱动数据集

论文:arxiv.org/abs/1805.0468

主页:bdd-data.berkeley.edu/

下载:bdd-data.berkeley.edu/p

 

BDD100K

 

6BLVD

题目:BLVD: Building A Large-scale 5D Semantics Benchmark for Autonomous Driving

名称:BLVD:为自动驾驶构建大规模 5D 语义基准

论文:arxiv.org/abs/1903.0640

主页:github.com/VCCIV/BLVD

BLVD

 

7Boreas

题目:Boreas: A Multi-Season Autonomous Driving Dataset

名称:Boreas:多季节自动驾驶数据集

论文:arxiv.org/abs/2203.1016

主页:boreas.utias.utoronto.ca

 

Boreas

 

8CADC

题目:Canadian Adverse Driving Conditions Dataset

名称:加拿大不良驾驶条件数据集

论文:arxiv.org/abs/2001.1011

主页:scale.com/open-datasets

 

CADC

 

9CityScapes

题目:The Cityscapes Dataset for Semantic Urban Scene Understanding

名称:用于语义城市场景理解的 Cityscapes 数据集

论文:arxiv.org/abs/1604.0168

主页:cityscapes-dataset.com/

下载cityscapes-dataset.com/

 

CityScapes

 

10CODA

题目:CODA: A Real-World Road Corner Case Dataset for Object Detection in Autonomous Driving名称:CODA:用于自动驾驶目标检测的真实道路拐角案例数据集

论文:arxiv.org/abs/2203.0772

主页coda-dataset.github.io/

 

CODA

 

11Comma2K19

题目:A Commute in Data: The comma2k19 Dataset

名称:数据通勤:comma2k19 数据集

论文:arxiv.org/abs/1812.0575

代码:github.com/commaai/comm

主页comma.ai/

 

Comma2K19


12DGL-MOTS

题目:DG-Labeler and DGL-MOTS Dataset: Boost the Autonomous Driving Perception

名称:DG-Labeler 和 DGL-MOTS 数据集:提升自动驾驶感知

论文arxiv.org/abs/2110.0779

 

DGL-MOTS

 

13FordMultiAV

题目:Ford Multi-AV Seasonal Dataset

名称:福特多 AV 季节性数据集

论文:arxiv.org/abs/2003.0796

主页avdata.ford.com/

 

FordMultiAV

 

14H3D

题目:The H3D Dataset for Full-Surround 3D Multi-Object Detection and Tracking in Crowded Urban Scenes

名称:用于拥挤城市场景中的全环绕 3D 多目标检测和跟踪的 H3D 数据集

论文arxiv.org/abs/1903.0156

 

H3D

 

15IDDA

题目:IDDA: a large-scale multi-domain dataset for autonomous driving

名称:IDDA:用于自动驾驶的大规模多域数据集

论文:arxiv.org/abs/2004.0829

主页idda-dataset.github.io/

 

IDDA

 

16KITTI

题目:Vision meets Robotics: The KITTI Dataset

论文:视觉与机器人技术:KITTI数据集

论文:cvlibs.net/publications

下载cvlibs.net/datasets/kit

 

KITTI

 

17KITTI-360

题目:KITTI-360: A Novel Dataset and Benchmarks for Urban Scene Understanding in 2D and 3D名称:KITTI-360:2D 和 3D 城市场景理解的新数据集和基准

论文:arxiv.org/abs/2109.1341

主页cvlibs.net/datasets/kit

 

KITTI-360

 

18KITTI-InstanceMotSeg

题目:Monocular Instance Motion Segmentation for Autonomous Driving: KITTI InstanceMotSeg Dataset and Multi-task Baseline

名称:用于自动驾驶的单目实例运动分割:KITTI InstanceMotSeg 数据集和多任务基线

论文:arxiv.org/abs/2008.0700

主页sites.google.com/view/i

 

KITTI-InstanceMotSeg

 

19KITTI-MOTS

题目:MOTS: Multi-Object Tracking and Segmentation

名称:MOTS:多对象跟踪和分割

论文:arxiv.org/abs/1902.0360

主页:cvlibs.net/datasets/kit

项目vision.rwth-aachen.de/p

 

KITTI-MOTS

 

20KITTI-SceneFlow

题目:Object Scene Flow for Autonomous Vehicles

名称:自动驾驶车辆的目标场景流

论文:cvlibs.net/publications

主页cvlibs.net/datasets/kit

 

KITTI-SceneFlow

 

21LIBRE

题目:LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset

名称:LIBRE:多 3D LiDAR 数据集

论文arxiv.org/abs/2003.0612

 

LIBRE

 

22LyftL5

题目:One Thousand and One Hours: Self-driving Motion Prediction Dataset

名称:一千零一小时:自动驾驶运动预测数据集

论文:arxiv.org/abs/2006.1448

主页level-5.global/

 

LyftL5

 

23NEOLIX

题目:The NEOLIX Open Dataset for Autonomous Driving

名称:NEOLIX 自动驾驶开放数据集

论文arxiv.org/abs/2011.1352

 

NEOLIX

 

24NuScenes

题目:nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving

名称:nuScenes:用于自动驾驶的多模式数据集

论文:arxiv.org/abs/1903.1102

主页nuscenes.org/

 

NuScenes

 

25ONCE

题目:One Million Scenes for Autonomous Driving: ONCE Dataset

名称:一百万个自动驾驶场景:ONCE 数据集

论文:arxiv.org/abs/2106.1103

主页:once-for-auto-driving.github.io


ONCE

 

26OpenLane

题目:PersFormer: 3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark名称:PersFormer:通过 Perspective Transformer 和 OpenLane 基准进行 3D 车道检测

论文:arxiv.org/abs/2203.1108

项目:github.com/OpenPercepti

代码github.com/OpenPercepti

 

OpenLane

 

27OPV2V

题目:OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle Communication

名称:OPV2V:用于车对车通信感知的开放基准数据集和融合管道

论文:arxiv.org/abs/2109.0764

项目:github.com/DerrickXuNu/

主页mobility-lab.seas.ucla.edu

 

OPV2V

 

28Oxford-RobotCar

题目:The Oxford Radar RobotCar Dataset: A Radar Extension to the Oxford RobotCar Dataset

名称:Oxford Radar RobotCar 数据集:牛津 RobotCar 数据集的雷达扩展

论文:arxiv.org/abs/1909.0130

主页:robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk

下载:oxford-robotics-institute.github.io

主页:oxford-robotics-institute.github.io

 

Oxford-RobotCar

 

29PandaSet

题目:PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving

名称:PandaSet:用于自动驾驶的高级传感器套件数据集

论文:arxiv.org/abs/2112.1261

主页pandaset.org/

主页scale.com/open-datasets

 

PandaSet

 

30PASCAL3D+

题目:Beyond PASCAL: A Benchmark for 3D Object Detection in the Wild

名称:Beyond PASCAL:野外3D物体检测的基准

论文:cvgl.stanford.edu/paper

论文ieeexplore.ieee.org/doc

 

PASCAL3D+

 

31PixSet

题目:PixSet : An Opportunity for 3D Computer Vision to Go Beyond Point Clouds With a Full-Waveform LiDAR Dataset

名称:PixSet:3D 计算机视觉利用全波形 LiDAR 数据集超越点云的机会

论文:arxiv.org/abs/2102.1201

主页 https://leddartech.com/solutions/leddar-pixset-dataset

 

PixSet

 

32RADIATE

题目:RADIATE: A Radar Dataset for Automotive Perception in Bad Weather

名称:辐射:恶劣天气下汽车感知的雷达数据集

论文:arxiv.org/abs/2010.0907

主页:pro.hw.ac.uk/radiate/

 

RADIATE

 

33ROAD

题目:ROAD: The ROad event Awareness Dataset for Autonomous Driving

名称:ROAD:自动驾驶的 ROad 事件感知数据集

论文:arxiv.org/abs/2102.1158

主页github.com/gurkirt/3D-R

 

ROAD

 

34Rope3D

题目:Rope3D: TheRoadside Perception Dataset for Autonomous Driving and Monocular 3D Object Detection Task

名称:Rope3D:用于自动驾驶和单目 3D 目标检测任务的路边感知数据集

论文:arxiv.org/abs/2203.1360

主页thudair.baai.ac.cn/rope

 

Rope3D

 

35SemanticKITTI

题目:SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understanding of LiDAR Sequences

名称:SemanticKITTI:用于对 LiDAR 序列进行语义场景理解的数据集

论文:arxiv.org/abs/1904.0141

主页:competitions.codalab.org

主页:semantic-kitti.org/

 

SemanticKITTI

 

36SODA10M

题目:SODA10M: A Large-Scale 2D Self/Semi-Supervised Object Detection Dataset for Autonomous Driving

名称:SODA10M:用于自动驾驶的大规模二维自/半监督目标检测数据集

论文:arxiv.org/abs/2106.1111

主页soda-2d.github.io/

 

SODA10M

 

37SynWoodScape

题目:SynWoodScape: Synthetic Surround-view Fisheye Camera Dataset for Autonomous Driving

名称:SynWoodScape:用于自动驾驶的合成环视鱼眼相机数据集

论文arxiv.org/abs/2203.0505

 

SynWoodScape

 

38TJ4DRadSet

题目:TJ4DRadSet: A 4D Radar Dataset for Autonomous Driving

名称:TJ4DRadSet:用于自动驾驶的 4D 雷达数据集

论文:arxiv.org/abs/2204.1348

 

TJ4DRadSet

 

39TopoBoundary

题目:Topo-boundary: A Benchmark Dataset on Topological Road-boundary Detection Using Aerial Images for Autonomous Driving

名称:地形边界:使用航空图像进行自动驾驶拓扑道路边界检测的基准数据集

论文:arxiv.org/abs/2103.1711

 

TopoBoundary

 

40UtbmRobocar

题目:EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving

名称:用于自动驾驶的具有多个传感器的欧盟长期数据集

论文:arxiv.org/abs/1909.0333

主页:epan-utbm.github.io/utb

 

UtbmRobocar

 

41V2X-Sim

题目:V2X-Sim: A Virtual Collaborative Perception Dataset for Autonomous Driving

名称:V2X-Sim:用于自动驾驶的虚拟协作感知数据集

论文:arxiv.org/abs/2202.0844

 

V2X-Sim

 

42Virtual-KITTI-2

题目:Virtual KITTI 2

名称:虚拟 KITTI 2

论文:arxiv.org/abs/2001.1077

主页:paperswithcode.com/data

 

Virtual-KITTI-2

 

43Waymo

题目:Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset

名称:自动驾驶感知的可扩展性:Waymo 开放数据集

论文:arxiv.org/abs/1912.0483

主页:waymo.com/open

下载:waymo.com/open/download

 

Waymo

 

44WaymoMotion

题目:Large Scale Interactive Motion Forecasting for Autonomous Driving : The Waymo Open Motion Dataset

名称:自动驾驶的大规模交互式运动预测:Waymo Open Motion 数据集

论文:arxiv.org/abs/2104.1013

 

WaymoMotion

 

45WoodScape

题目:WoodScape: A multi-task, multi-camera fisheye dataset for autonomous driving

名称:WoodScape:用于自动驾驶的多任务、多摄像头鱼眼数据集

论文:arxiv.org/abs/1905.0148

主页:gas.graviti.cn/dataset/

WoodScape

 

高质量数据是车路协同自动驾驶技术的关键,能够持续优化车路协同的算法,助力自动驾驶系统迭代升级。

 

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转载来源:知乎

作者:eyesighting


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